Los cuerpos están en contacto con otros cuerpos, para transmitir cargas o para apoyarse. Estos apoyos restringen los movimientos de los cuerpos, impidiendo el movimiento o rotación del cuerpo en alguna dirección o sentido. Cuando el cuerpo se encuentra sometido a alguna carga externa, las reacciones en los apoyos o conexiones aparecen. La fuerza generada en el apoyo (reacción) contrarresta la carga aplicada sobre el cuerpo, utilizando la ley de acción y reacción de Newton. Para cumplir con esto se utiliza la primera ley de Newton.